fa-IRen-GB
ورود IranOpen Google Plus

لیگ ربات های امدادگر

قوانین لیگ

قوانین برگزاری لیگ ربات امدادگرواقعی در مسابقات ربوکاپ آزاد ایران 2014

پیشگفتار

ضمن آرزوی موفقیت برای تیم های شرکت کننده در مسابقات، در اینجا قوانین برگزاری لیگ ربات امدادگر واقعی را خدمت عزیزان اعلام می داریم. در حالت کلی، سعی خواهیم کرد مسابقات را بر اساس جدیدترین قوانین تصویب شده در فدراسیون جهانی ربوکاپ در لیگ ربات امدادگر واقعی برگزار کنیم. این قوانین در مسابقات جهانی ربوکاپ 2014 در کشور برزیل اعمال خواهد شد. به این ترتیب، این مسابقات علاوه بر ایجاد فرصتی برای ارائه توانمندیها و به اشتراک گذاردن تجربیات شرکت کنندگان برای پیشرفت هرچه بهتر، می­ تواند فرصت مناسبی برای تمرین، حل مشکلات و آمادگی بهتر تیمهای ایرانی جهت شرکت درمسابقات جهانی باشد.

هدف، برگزاری مسابقاتی است برای تشویق دانشجویان به گسترش علوم رباتیک در زمینه ربات­های متحرک و در جهت بهبود توانایی این ربات ها برای کمک به انسان­ها در شرایط دشوار. وظیفه ربات­های امدادگر کشف مصدومین در زیر آوار و ساختمان­های مخروبه ناشی از زلزله ویا هر حادثه طبیعی و غیر طبیعی است. در مسابقات، چنین محیطی در غالب یک زمین مسابقه ساخته و شبیه سازی شده است و مصدومینی نیز در زمین مسابقه وجود خواهد داشت.می­ خواهیم در کنار یکدیگر -و نه در مقابل هم- راهی برای فائق آمدن بر شرایط نامطلوب محیطی برای یافتن هرچه سریعتر مصدومین احتمالی حادثه بیابیم و توانایی های خود را افزایش دهیم. در یک جمله، هدف ما گسترش این علوم است برای کمک به انسانها.در ادامه نسخه اولیه قوانین را آورده­ ایم و به مرور این نسخه تکمیل­تر خواهد شد.

به این نکته توجه داشته باشید که قوانین به روز می شوند و برای آگاهی از آخرین تغییرات در قوانین حتما به این صفحه مراجعه کنید.

1- مصدومین:

مصدومین در واقع با استفاده از عروسک ها و یا اجزای بدن آنها شبیه سازی شده است. علائم حیاتی مصدومین شامل دما (به کمک بالشتکهای دمایی)، حرکت، صدا (صدای گریه و ناله یاکمک خواستن) و احیانا گاز دی اکسید کربن خواهد بود. ربات موظف است هر یک از این علائم حیاتی را به کمک حسگرهای خود شناسایی و گزارش دهد. در مجموع بین 16 تا 18مصدوم در زمین مسابقه قرار داده خواهد شد.

·        4 مصدوم در ناحیه زرد (کشف تنها توسط رباتهای تمام خودکار )

·        4مصدوم در ناحیه نارنجی (کشف توسط رباتهای تمام خودکار و کنترل دستی)

·        4مصدوم در ناحیه قرمز (کشف توسط رباتهای تمام خودکار و کنترل دستی)

·        2مصدوم در ناحیه زرد و مشکی (کشف خودکار)

2- علائمی از مصدومین که باید گزارش شود

همانطورکه گفته شد هر مصدوم دارای علائمی است که گزارش آنها یه داور امتیازات لازم رابرای تیم ها به همراه خواهد داشت. این امتیازات در ناحیه های مختلف زمین مسابقه متفاوت است و در ادامه به آنها اشاره خواهد شد. هر مصدوم دارای علائم زیر است:

·        فرم مصدوم (عروسک یا بخشی از بدن آن)

·        علائم دیداری (علائم چشم پزشکی(Eye Chart) و علامت­های خطر)

·        دما

·        صدا (صدای کمک خواستن یا تکرار اعداد اتفاقی)

·        کاز دی اکسید کربن

مصدوم ها داخل جعبه هایی روی دیواره، داخل سوراخ هایی با قطر 10 تا 25 سانتیمتر و یا در ارتفاع متفاوت از سطح زمین قرار می گیرند.

3-  زمین مسابقه:

برای شبیه سازی محیطی که نزدیک به محیط فعالیت رباتهای امدادگر باشد، یک زمین مسابقه طراحی شده است. وظیفه رباتها در این زمین مسابقه، حرکت و عبور از موانع ایجاد شده مثل زمین نا هموار، پله، شیب و سطوح دارای اختلاف سطح و یافتن مصدومین شبیه سازی شده است. رباتها ضمن حرکت و یافتن مصدومین می توانند با ترسیم اتوماتیک نقشه محیط و مشخص کردن محل مصدوم روی آن امتیاز مربوط به نقشه را نیز کسب کنند. زمین مسابقه شامل بخش­های زیر است:

·        ناحیه زرد:

ناحیه زرد فاقد موانع صعب­ العبور است. این ناحیه دارای شیب­های ملایم بین 15 تا 25 درجه است. مصدومین قرار داده شده می بایست توسط ربات­های تمام خودکار شناسایی شوند. کشف این مصدومین توسط ربات­های کنترل دستی امتیازی را برای تیم­ها در بر نخواهد داشت. پس ازآنكه ربات، مصدومی را در ناحیه زرد پیدا كرد باید متوقف شود تا اپراتور علائم حیاتی مصدوم را گزارش نماید. اگر مصدومی توسط ربات خودكار پیدا شود ولی اپراتور آنرا به داور گزارش ندهد، امتیاز مصدوم مورد محاسبه قرار نخواهد گرفت. همچنین پس ازآنكه ربات در ناحیه زرد مصدومی را پیدا كرد، اپراتور اجازه نخواهد داشت كه حسگرهای ربات را بچرخاند و یا وضعیت زوم دوربین را تغییر دهد. تنها ارتباط فرمانی اپراتورو ربات، فرمان "ادامه حركت" می باشد.

·        ناحیه نارنجی:

 زمین این ناحیه شامل سطوح ناهموار، سطوح لغزنده، پله و شیب خواهد بود.

·        ناحیه قرمز:

این ناحیه دارای موانع صعب­ العبورمثل سطح ناهموار چوبی (step field)، شیب های چوبی و سیمانی یا سنگی، محیط سربسته و تاریک (احتمالا اشباع شده با دود)، سطوح متحرک (conveyor)، مصالح ساختمانی واقعی، اختلاف سطح با لوله‌های آزاد سه طبقه (مجموعا به ارتفاع حدودی 30سانتیمتر)، سطح شیب‌دار مورب و تغییردر پلكان به نحوی كه ربات مجبور به چرخیدن روی پلكان شود (مثلا با قرار دادناجسامی بر روی پلكان، یا قراردادن پلكان‌ با ساختار استوانه‌ای و یا قرار دادن پلكان مورب) خواهد بود. مصدومین ممکن است داخل بشکه سرباز، لوله های با قطر کمتراز 10 سانتیمتر، چسبیده به سطح زمین و یا در ارتفاع حدود 140 سانتیمتر، سقف ناحیه مسقف و یا روی دیواره ها قرار داشته باشند.

·        ناحیه زرد و مشکی:

ایده طراحی این ناحیه اینست که فرض می شود ارتباط با ربات به هر دلیلی قطع شده است و ربات باید بتواند بصورت خودکاربه مسیر خود ادامه دهد. این ناحیه در واقع بخشی از ناحیه زرد می‌باشد.مصدوم این ناحیه توسط یكی از ربات‌های خودكار یا هدایت‌شونده قابل شناسایی است وامتیازدهی بر اساس نوع ربات انجام می شود. در صورت تمایل، اپراتور ربات هدایت شونده می‌تواند ربات را به ابتدای این ناحیه هدایت كند و سپس ربات باید یك مسیركوتاه شبیه به ناحیه زرد را بصورت خودكار طی نماید. در پایان این مسیر یك مصدوم قرار داده شده كه براحتی قابل مشاهده است و جایزه این ناحیه محسوب می‌گردد. ممکن است موانع متوسطی در این مسیر قرار داده شود. اپراتور در پایان مسیر می‌تواند كنترل ربات را در اختیار بگیرد و مشخصات مصدوم راگزارش نماید. در صورتیكه ربات بتواند این مسیر را بطور خودكار برگردد، امتیاز بدست آمده از مصدوم قرار داده شده در انتهای این مسیر، دو برابر لحاظ خواهد شد. همچنین در صورتیكه انتهای این مسیر باز در نظر گرفته شده باشد، این مسیر ساده، یك میانبُربرای رسیدن به سمت دیگر ناحیه قرمز می‌باشد كه رفتن به آنجا از مسیر ناحیه نارنجی و قرمز، مستلزم عبور از تعداد زیادی استپ فیلد است. در صورتیكه اپراتور در حین حركت ربات در این ناحیه، كنترل ربات را بدست بگیرد، ربات باید به نقطه ابتدایی ناحیه زرد و سیاه بر‌گردد و اپراتور مجددا برای حركت بعدی ربات تصمیم‌گیری نماید.عبور از این ناحیه در حالت كنترل از راه دور مجاز نیست.

·        ناحیه آبی:

در این ناحیه، وسایلی قرار داده می­ شود که ربات می­ تواند با برداشتن و حمل آنها به محل قراردادنشان امتیاز جابجایی اجسام دریافت کند. هدف از طراحی این قسمت، تشویق تیم ها به ساخت و استفاده از بازوهای مکانیکی است.  ربات باید بتواند وسایل رااز سطح زمین و یا تا ارتفاع یک متر بگیرد و یا قرار دهد. سطع زمین ناحیه آبی ممکن است صاف و یا شامل شیب­های 15 درجه باشد. وسایلی که ربات باید جابجا کند وزنی بین300 تا 800 گرم خواهد داشت و می تواند یک مکعب چوبی (10*10*10)، بطری آب کوچک،گوشی تلفن همراه و یا ابزار مکانیکی (انبردست، سیم چین و ...) باشد. برداشتن وقرار دادن هریک از این وسایل (در محل مصدومین و یا سوراخ­های در نظر گرفته شده درناحیه آبی) 20 امتیاز برای تیمها بهمراه خواهد داشت. البته توجه کنید که هر ربات می­تواند در شروع مسابقه 3 عدد از وسایل مجاز(یکی داخل پنجه بازو و دوتای دیگر روی ربات) را همراه خود حمل کند و با شناسایی مصدومین در محل آنها قرار دهد.

 توجه كنید كه ربات‌ها باید بتوانند مصدومانی كه درارتفاع‌های بیش از 1.2 متر قرار دارند و یا بسیار نزدیك زمین هستند را نیز مشاهده كنند. برای انجام این کار هر ربات نیاز به بازوی مکانیکی دارد. سعی می‌شود اكثرمصدومان زمین مسابقه چنین وضعیت‌هایی را داشته باشند. همچنین امتیاز مربوط به قراردادن جسم در محل قرارگیری مصدوم در برخی جاهای زمین از امتیاز نقشه بیشترخواهد بود. لذا این امتیاز قابل توجه را فراموش نفرمایید. در زمین مسابقه، دالان‌هایی(60 *60) برای ربات‌های كوچك بعنوان میانبُر در نظر گرفته می شود كه بتوانن دسریعتر خود را به نواحی مختلف زمین برسانند. همچنین در جاهایی از زمین مسابقه، عرض زمین از 120 سانتیمتر کمتر خواهد بود تا كوچك بودن ربات‌ها موثر واقع شود.

4- نکات مهم

·        امتیاز نقشه: هرتیم اجازه دارد فارغ از تعداد ربات‌هایی كه در زمین قرار می‌دهد، تنها یك نقشه به داور تحویل دهد. یعنی تیم‌ها باید سعی نمایند كه نقشه‌های بدست آمده از ربات‌های خود را با هم تلفیق نمایند و تنها یك نقشه تحویل بدهند. در این‌صورت برای هر مصدوم كه بر روی نقشه نشان داده شده باشد، تا حداكثر 20 امتیاز در نظر گرفته خواهد شد كه این بیست امتیاز بر اساس كیفیت نقشه، دقت قرارگرفتن ربات بر روی نقشه،رعایت رنگ‌بندی پیشنهادی لیگ، نشان دادن نقطه شروع و جهت قرار گرفتن ابتدایی ربات بر روی نقشه، نشان دادن مسیر حركت ربات بر روی نقشه و ترسیم gridبا ابعاد معلوم بر روی نقشه، متفاوت خواهد بود. در صورتیكه اپراتور تصمیم بگیردبیش از یك نقشه به داور تحویل بدهد، سقف امتیاز نقشه برای هر مصدوم در تمامی نقشه‌هاحداكثر 5 امتیاز خواهد بود. هنگامی كه ربات به نزدیكی مصدوم می‌رسد (بطوركامل بر روی پالتی قرارمی‌گیرد كه مصدوم در آن پالت قرار دارد)، اپراتور اجازه ندارد، محل قرار گرفتن مصدوم را بطور دستی بر روی نقشه مشخص كند، بلكه فقط می‌تواند با فشردن یك دكمه به برنامه تولید نقشه اعلام كند كه بصورت خودكار محل قرار گرفتن این مصدوم را بر روی نقشه قرار دهد. مشخص كردن مصدوم بطور دستی، امتیاز نقشه برای آن مصدوم را به صفر كاهش می‌دهد!

·        برای اینکه تیمی بتواند امتیاز کشف مصدومی را دریافت کند باید به اندازه کافی به مصدوم نزدیک شده باشد و اصطلاحا روی پالت مربوط به مصدوم قرار گرفته باشد.

·       كاربر اجازه ندارد محل مصدوم را برروی نقشه مشخص كند و محل قرار گرفتن مصدوم باید فقط با فشردن یك دكمه فیزیكی یا یك دكمه بر روی واسط گرافیكی یا هر مكانیزم دیگری كه كاربر را در تعیین موقعیت مصدوم دخیل نكند، مشخص گردد.

·        زمان تحویل نقشه جزو زمان مسابقه می‌باشد.در صورتیكه تیم در پایان زمان مسابقه نقشه را تحویل نداده باشد، نقشه تحویل گرفته نمی‌شود.

·       زمان مسابقه شامل زمان نصب تجهیزات كنترل و راه‌اندازی ربات، زمان یافتن مصدومان و زمان تحویل گزارشات می‌باشد. زمان مسابقه از 10 تا 30 دقیقه بسته به تعداد تیم‌ها و مرحله مسابقه، متغیر می‌باشد. به عنوان مثال برای یك مسابقه 20 دقیقه‌ای، یك تیم می تواند حداكثر 19 دقیقه ربات خود را نصب و راه‌اندازی كند و یا به یافتن مصدومان وگزارش آنها بپردازد، اما یك دقیقه آخر فقط مخصوص تحویل گزارش است. اگر تیمی گزارش(شامل نقشه) نداشته باشد، از این یك دقیقه برای ادامه جستجو نمی‌توانداستفاده كند. برای تهیه گزارش از كل بیست دقیقه زمان مسابقه می‌توان استفاده كرد. تست حسگرهای مصدوم یابی ربات توسط داور قبل از شروع مسابقه انجام می شود.

·       توقف و شروع مجدد (stop and reset): پس از آنكه اعضای تیم، ربات‌های خودرا در زمین قرار دادند، باید از زمین مسابقه خارج شوند و درب ورودی را ببندند. پس از بسته شدن درب ورودی، اپراتور می‌تواند فرمان شروع حركت را به ربات‌های خودكاریا هدایت شونده از راه دور ارسال نماید. پس از شروع مسابقه، نفری از افراد تیم اجازه ندارد وارد زمین شود و رباتی را راه اندازی نماید. در صورتیكه رباتی دچارمشكل شود، اعضای تیم می‌توانند وارد زمین شوند و ربات مورد نظر را متوقف نمایند.در این حالت، اگر تیم بخواهد ربات را تعمیر نماید و مجددا از آن در همین ماموریت استفاده كند، تمامی ربات‌ها باید به نقطه شروع برگردند و امتیازدهی جدیدی از صفربرای این تلاش بعدی تیم در این ماموریت با زمان باقی‌مانده در نظر گرفته می‌شود.بدیهی است كه اگر در تلاش دوم (و یا تلاشهای بعدی)، امتیازات كسب شده از تلاش اول(تلاشهای قبلی) كمتر باشد، تلاشی كه امتیاز بیشتری دارد مورد محاسبه قرار خواهدگرفت. در صورتیكه تیم بخواهد از ادامه كار رباتی در یك ماموریت صرفنظر كند، بایدربات در جایی كه متوقف شده تا پایان این ماموریت قرار بگیرد و نباید از زمین مسابقه جابجا شده و یا خارج شود.

در هر ماموریت تركیب ربات‌هایی كه درزمین قرار می گیرند در ابتدای هر تلاش قابل تغییر است. اما ربات جدیدی را در حین انجام ماموریت نمی‌توان در زمین قرار داد.

در هر تلاش، تیم می‌تواند یك جسم رابه همراه یكی از ربات های خود به داخل زمین بفرستد تا در محل مصدوم قرار گیرد.سایر اجسام باید از طبقات آبی موجود در زمین برداشته شوند.

پس از هر Reset، تیم می‌تواند ربات‌هایی را كه متوقف كرده به نقطه اولیه برگرداند و یا از زمین خارج نماید.

·        ترکیب ربات­ها: هر تیم می‌تواند فقط یك ربات هدایت شونده از راه دور را در زمین قرار دهد ولی قرار دادن هر تعداد ربات خودكار بلامانع است. بدیهی است پس از هر Reset، ربات های جدیدی را می‌توان در زمین مسابقه قرار داد و یا ربات‌های قبلی را تعمیر كرد.

·         معرفی شفاهی تیم و فعالیت­های آن در تمامی مراحل مسابقات، 35 امتیاز به امتیازات تیم در آن ماموریت اضافه می‌نماید.

·         از هر تیم یک نفر برای شرکت در جلسات تیمها با اعضای کمیته فنی و یا انتقال اعتراضات احتمالی به کمیته فنی معرفی شود و ارتباط کمیته فنی با هر تیم از طریق نماینده تیم انجام می شود.

به منظور ترغیب تیم ها به جستجوی تمام زمین مسابقه، در راهروهاو مسیرهای زمین مسابقه، درهایی در نظر گرفته خواهد شد که با تغییر موقعیت آنها ازیک حالت به یک حالت دیگر، کل مسیری را که ربات باید بپیماید تا به مصدومین برسد تغییر خواهد کرد. این تغییر در وضعیت درهای داخل زمین درست قبل از شروع مسابقه تیم مربوطه انجام خواهد گرفت. برای اینکه شرایط برای تیم ها یکسان باشد، از قبل طرحهای مختلف برای تغییرات وضعیت درها توسط کمیته فنی طراحی می شودو برای هر تیم در هر مسابقه یک طرح بصورت تصادفی توسط داور انتخاب و به اجرا درمی آید

طبق قوانین جهانی، ما در زمین زرد، نارنجی و قرمز هرکدام 4 مصدوم و در زمین زرد و سیاه، 2 مصدوم خواهیم داشت. امسال در مسابقات آزاد ایران. تعداد محل هایی که مصدوم قرار داده خواهد شد افزایش می یابد. مثلا در قسمت نارنجی زمین، به جای 4 محل، در 7 محل مصدوم تعبیه خواهد شد ولی درست قبل از شروع مسابقه یک تیم، محل سه مصدوم پوشیده خواهد شد و فقط 4 مصدوم برای تیم قابل کشف خواهد بود. برای اینکه شرایط برای تیم ها یکسان باشد، از قبل طرح های مختلف برای نحوه انتخاب مصدومین و پوشاندن برخی مصدومین داخل زمین توسط کمیته فنی طراحی می شود و برای هرتیم در هر مسابقه یک طرح بصورت تصادفی توسط داور انتخاب و به اجرا درمی آید. موارد فوق فقط در مراحل نیمه نهایی و نهایی به اجرا درخواهد آمد. با این تمهیدات،تیم ها برای اینکه بتوانند امتیاز بالاتری بگیرند باید تمام زمین را برای یافتن مصدومین جستجو کنند.

·       در زمین مسابقه، موانع طبیعی نظیر پالت های پر از سنگریزه، پاره آجر و خاک خواهیم داشت. ممکن است برخی شیب های قسمت نارنجی با سرامیک یا موزاییک پوشانده شوند و از شیبهایی با سطح بتنی 35 و 45 درجه استفاده شود.

·       در زمین مسابقه یک مصدوم قرار داده خواهد شد که تنها با استفاده از رباتهای امدادگر پرنده قابل شناسایی خواهد بود. تیم هایی که چنین امکانی دارند می تواننداز این امتیاز استفاده کنند.

·       در صورت فراهم شدن امکانات، در زمین مسابقه با پله های دوار و پل معلق نیزروبرو خواهید شد و ممکن است بخش کوچکی از زمین مسابقه با فرش پوشیده شود!!

 

همچنین توصیه اکید می‌کنیم جهت کسب اطلاعات بیشتر به لینك‌ زیر مراجعه فرمایید:

http://wiki.robocup.org/wiki/Robot_League

 
 

پيروز و سربلند باشيد.

كميته برگزاري ليگ ربات امدادگر- مسابقات بین المللی ربوکاپ آزاد ايران

_________________________________________________________________________________________

به روز رسانی در تاریخ هفتم اسفند 92

شرکت کنندگان عزیز، نسخه به روز شده قوانین مسابقات جهانی امسال در لینک زیر قابل مشاهده است.مسابقات ربوکاپ آزاد ایران 2014 نیز بر اساس همین قوانین برگزار خواهد شد.

http://wiki.ssrrsummerschool.org/doku.php?id=rrl-rules-2014